Ref Position（基准点） 点是一个安全位置，机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。当机器人在Ref Position 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC，根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。

当机器人在Ref Position1 位置时，系统指定的UO[ 7 ]（AT PERCH）将发信号给外部设备，但到达其他Ref Position 位置的输出信号需自己来定义。当机器人在Ref Position 位置时，相应的Ref Position可以用DO或RO给外部设备发信号。

下面我们来讲解下如何设置Ref Position 点：

1. 依次按键操作Menu –设置- 参考位置，按ENTER键，显示画面如下：

2. 按F3 DETAIL 显示详细界面，见如下画面；

3. 输入注释：将光标置于注释行，按回车；在画面中通过移动光标，选择以何种方式输入注释；按相应的（F1至F5）键输入注释；输入完毕，按回车退出。

4. 将光标移至第3项，设置是否为有效HOME位置；

5. 将光标移至第4项信号定义：指定当机器人到达该安全点时，发出信号的端口；

（1）. 当光标如画面4位置，可以通过F4或F5在DO和RO间切换端口类型；

（2）. 当光标如画面5位置，可以通过输入TP上的数字直接修改端口号，端口号为0无

效。

6. 示教Ref Position点位置；

（1）. 方法一（示教法）：把光标移到J1至J9轴的设置项，按SHFIT+F5RECORD，机器人的当前位置作为Ref Position点被记录下来；

（2）. 方法二（直接输入法）：把光标移到J1至J9轴的设置项，将RefPosition的关

节坐标数据直接输入；

（3）. 画面右栏数据为允许的误差，一般不为0；

7. Ref Position点指定后按PREV返回，选择“启用”

8. 若Ref Position有效，当系统检测到机器人在RefPosition位置，则相应的@Pos项变为“有效”。

若在步骤5中定义过信号口，则当系统检测到机器人在RefPosition位置时，相应的信号置ON。对于第一个Ref Position 位置有默认的信号UO[7]，见如下画面