工业机器人一直以来都在生产线上发挥着关键作用，它们的分类多种多样，各具特色，用于不同的应用和任务。工业机器人分类问题在这个行业中，一直没有一个标准统一的分类，一般常用的分类是：按轴分类、按使用类型分类，或是按结构分类。在这篇文章中，我们将介绍一些常见的工业机器人结构分类，包括直角坐标工业机器人、平面型工业机器人、并联工业机器人和串联工业机器人。

直角坐标工业机器人

直角坐标工业机器人是最常见和广泛使用的工业机器人之一，它通常采用直角坐标系来执行各种任务。一般做2-3个角度运动，每个运动自由度之间空间夹角为直角。这种类型的机器人是基于直角坐标系的三维运动来工作的，通常由三个线性关节组成，分别对应于X、Y和Z轴。这些关节可以使机器人在三个方向上移动，以执行各种精确定位和操作任务。

BRTR13WDS5PC/FC 五轴伺服机械手

平面型工业机器人

也叫scare平面型工业机器人，一种圆柱坐标型的工业机器人。它依靠两个旋转关节实现X-Y平面内的快速定位，依靠一个移动关节和一个旋转关节在Z方向上做伸缩和旋转运动。这种结构特性使得平面型工业机器人擅长从一点抓取物体，然后快速的安放到另一点，因此SCARA机器人在自动装配生产线上得到了广泛的应用。与直角坐标机器人不同，它们通常只在一个平面内移动，但可以在该平面上进行复杂的任务。这种机器人通常用于装配线上的轻型任务，如零件拾取和放置，以及一些医疗和实验室应用中的协作任务。

BRTIRSC0810A 四轴机器人

并联工业机器人

并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接（通常称为"基座"或"末端平台"），机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。每个机械臂都可以在其自己的自由度内运动，而且这些机械臂可以同时协同工作。

BRTIRPL1003A四轴机器人

串联工业机器人

串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的，采用动器区动各个关节的运动以而带动连杆的相对运动，使未端焊枪达到合适的位姿。它们的关节是串联连接的，一个关节位于前一个关节的末端。这种机器人通常在需要更大的工作空间或更多旋转自由度的应用中使用。它们常见于喷涂、焊接、包装和一些复杂的装配任务中。

BRTIRPZ1825A 四轴机器人

工业机器人的分类多种多样，每种类型都有其独特的优势和应用领域。选择适合特定任务的机器人类型是关键，它可以提高生产效率、降低成本并改善产品质量。在工业4.0时代，工业机器人将继续发挥关键作用，不断推动制造业的发展和创新